七参数 Helmert 转换

布尔莎七参数相似变换（Bursa-Wolf）。输入 3 个平移参数（Tx, Ty, Tz）、3 个旋转参数（Rx, Ry, Rz）和尺度因子（S），对 ECEF 坐标进行基准转换。

七参数设置

Tx (m)

Ty (m)

Tz (m)

Rx (")

Ry (")

Rz (")

S (ppm)

旋转约定

源/目标名称

输入坐标

X (m)

Y (m)

Z (m)

公式：X₂ = T + (1 + S·10⁻⁶) · R · X₁。Rx, Ry, Rz 单位为角秒（"），内部转换为弧度。
旋转符号约定： • Position-Vector（IERS/EPSG/ITRF）：R = [[1,Rz,-Ry],[-Rz,1,Rx],[Ry,-Rx,1]]，旋转作用于点向量。
• Coordinate-Frame（中国测绘界常用）：R 与 Position-Vector 互为转置（旋转角符号相反）。
两者参数差仅在三个旋转角的符号。WGS84↔CGCS2000 在分米级以下基本一致（皆为 0 参数）；BJ54→WGS84 仅适用北京局部区域。